Являясь комплексным музеем, задачей которого является сохранение и обеспечение связи между общественностью и национальным наследием, Исторический музей Сербии собирает, сохраняет, регистрирует и изучает материалы, связанные с историей Сербии, поддерживает и пополняет музейные коллекции, а также информацию и документацию по ним, и делает их общедоступными. Кроме того, через музейные выставки он ответственно и компетентно формулирует и интерпретирует знания прошлого не только Сербии и сербского народа, но и других народов и культур, которые жили со времен средневековья и продолжают жить на территории Сербии в настоящее время.

Создание музея проходило в несколько этапов. Первая попытка была предпринята в 1950 году, когда был издан Указ об учреждении Исторического музея Народной Республики Сербия. Однако, когда в 1954 году выставка, посвященная празднованию 150-летия Первого сербского восстания, была перенесена в резиденцию князя Милоша Обреновича в Топчидере, был основан Музей Первого сербского восстания. Его концепция вращалась вокруг интерпретации материалов, относящихся к Первому (1804–1813 гг.) и Второму (1815 г.) сербскому восстанию, как к событиям чрезвычайной важности для сербского народа, которые положили начало процессу создания современного сербского государства и признанию его независимости. Это указывало на то, что повстанчески-революционная среда восстаний была идеологически узнаваема и приемлема для властей.

В конце концов, Постановлением Исполнительного совета Национального собрания Народной Республики Сербия от 20 февраля 1963 г. был создан Исторический музей Сербии, поскольку, как было заявлено, есть потребность в «музее одного общего типа, который повсеместно представил бы богатую и красочную историю сербского народа». Музей Первого сербского восстания, расположенный в резиденции Обренович в Топчидере, был включен в состав недавно созданного музея, и долгое время этот выдающийся образец балканской архитектуры был единственной выставочной площадкой музея.

Согласно концепции, принятой в 1966 году, основная задача музея - собирать, регистрировать, сохранять, обрабатывать, изучать и выставлять материалы, связанные с сербским народом и Сербией с древних времен до наших дней. В хронологическом порядке тематика музея, охватывающего все важные процессы развития сербского образования, с особым акцентом на периоды национального освобождения, разделена на несколько частей: средневековье, период иностранного господства, период с 1804 по 1918 год, период после Первой мировой войны, период Национально-освободительной войны 1941–1945 годов и послевоенное развитие Сербии. В этой связи огромное влияние оказали политические, культурные и исторические мейнстримы: культура среднего класса была отброшена, вытеснена и деградирована, а культурные достижения далекого средневековья (особенно ценное средневековое архитектурное и живописное наследие в Сербии) подчеркнули, наряду с последними военными и послевоенными периодами социалистической реконструкции, которые совпали с направлением научных исследований в области гуманитарных наук (история, история искусства, этнология, археология), результаты которых имеют решающее значение для большей части музеологии.